Pues depende del uso que vayas a darle y la zona donde vayas a usar la moto.
Si el trato es duro (mucha ciudad, temperaturas extremas, desierto, mucho polvo) pues es mejor uno sintético o semi que uno mineral, pues se degrada menos.
Si las temperaturas son extremas, mucho frio o mucho calor, también será mejor uno sintético o semi que mineral, por la misma razón.
Por ejemplo el mineral de BMW, que es el que llevo, es el Castrol 20W50. No ofrece gran protección en frio por ser poco fluido, un 20W es ideal para temperaturas ambiente de 10º o más. Con menores temperaturas dificulta el arranque y tarda más en desplazarse por el circuito, pues fluye peor. Para frio, buscar un "X"W más bajo. No quiere decir que llevar un 20W y conducir a 0º signifique la destrucción del motor. Con calor va bien, aunque se degrada antes de los semi o sintéticos.
Los minerales multigrado se cambian cada pocos km (10.000 o menos) y los otros duran más, pese a que BMW sustituye cada 10.000km un lubricante que, si es sintético 100% (es un decir) duraría decenas de miles (un semi aguanta 20.000-30.000 anuales sin problemas).
De momento he elegido el mineral que venden en BMW porque, en mi caso, opino que echar sintético a una GS que funciona en temperaturas templadas (pues cuando hace mucho frio o calor no la saco), que tiene buen trato, y se cambia cada poco (10K o menos), pues tampoco tiene mucho sentido (los sintéticos son carísimos). Aunque echarle malo no es, desde luego, el motor estará ultraprotegido.
La marca da igual, si es conocida todas son buenas. Además, al ser embrague seco, vale todo tipo de aceites de coche, por lo que no es dificil echar uno bueno y no muy caro, cualquiera que sea la base del mismo.