Tomalo con calma, optimiza la moto para eso... sin neumaticos adecuados es mejor no intentarlo... yo para la 1250Adv iba a montar AX41 o bien TKC80, son ruedas que a pesar de su apariencia cumplen muy bien en asfalto y la diferencia en off es abismal con las mal llamadas mixtas.
Revisa presiones de los neumaticos, en motos grandes cuanto mas bajo lleves el asiento si este es regulable mejor, quitate de delante obstaculos, fuera pantalla, espejos plegables... quita todo el peso que puedas y las suspensiones debidamente reguladas.
Y si tu nivel es bajo es preferible que o bien empieces con alguien de tu mismo nivel o vayas solo por zonas muy, muy faciles... a veces ir en grupo añade estres, presion y se producen piques infantiles con desastrosas consecuencias.
Si sales al monte y lo pasas mal las probabilidades de que no vuelvas a intentarlo son muy altas.
Y recuerda, hagas lo que hagas y seas lo bueno que seas.... el Dakar ya no lo vas a ganar.
... lo más importante es volver sano a casa.